＞三代ほど前の所有者のままである事に気付きました。すみやかに共有部分も友人所有にするにはどのようにしたら良いのでしょうか？
その三代前の方は健在なのでしようか？健在なら権利書はなくても、それに代わる「保証書」があれば所有権移転登記できます。お近くの司法書士に相談すれば作成してくれます。もし、亡くなっておればその保証書の他に相続人の印鑑証明書など数々の書類を揃えなければなりません。これも、司法書士に相談すれば全てを引き受けてくれるはずです。
なお、共用部分は専有部分と分離して売却できませんので（区分所有法１５条）契約書に記載されていなくとも当然に専有部分と共に移転していますが、現実問題として印鑑証明書などもらえなければ訴訟による他ありません。若干のお礼する程度で進めて下さい。