＞ 今から30年程前に祖父が祖父の知人に口頭で自分の敷地内に知人の家を建てることを認めさせました。
＞ 現在、建物老朽化に伴う外装手入れ工事を始めているのですがやめさせれないのでしょうか？また立ち退いてもらうのに必要となるのはどんなことでしょうか？
土地の賃貸借契約書がなさそうです。つまり、地代を貰って貸していたわけではなさそうです。そうしますと民法上「使用借権」に基づ土地の占有です。使用借権と云う権利は死亡すると無くなる権利です。従って、祖父の相続人（土地の現所有者）が、その建物の所有者を相手として「建物収去土地明渡」が可能です。外装工事しているなら「工事中止の仮処分」を申請すれば簡単に命令が発せられると思います。続いて本訴訟すれば勝訴すると思われます。
さまざまな手続きが必要ですから弁護士と相談して進めて下さい。放置していると不利になります。